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本文提出了一種基于點云的三維目標檢測方法。 整個框架由兩個階段組成：第一階段用于自下而上的3D region proposal，第二階段用于在標準坐標系中細化proposal以獲得最終的檢測結果。 第一階段子網絡沒有像以前的方法那樣從RGB圖像或投影點云到鳥瞰圖或體素中生成建議，而是通過將整個場景的點云分割成前景點和背景，以自下而上的方式直接從點云生成少量高質量的3D建議。

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